15+ Đề Thi Thử Trắc Nghiệm – Môn Lý Thuyết Điều Khiển Tự Động

Câu 1: Trong hệ thống điều khiển vòng kín, thành phần nào chịu trách nhiệm so sánh tín hiệu đầu ra thực tế với tín hiệu đầu vào mong muốn để tạo ra tín hiệu sai lệch?

• A. Bộ điều khiển (Controller)
• B. Bộ phản hồi (Feedback element)
• C. Đối tượng điều khiển (Plant)
• D. Bộ tiền khuếch đại (Pre-amplifier)

Câu 2: Cho hệ thống điều khiển có hàm truyền разом разом разом разом hở G(s)H(s) = K / (s(s+2)(s+5)). Để hệ thống kín ổn định theo tiêu chuẩn Routh-Hurwitz, giá trị K phải thỏa mãn điều kiện nào?

• A. K < 0
• B. K > 10
• C. 0 < K < 70
• D. K > 70

Câu 3: Xét hệ thống điều khiển với sơ đồ khối như hình bên. Hàm truyền tương đương của hệ thống kín C(s)/R(s) là:

• A. G1G2 / (1 + G1G2*H)
• B. G1 + G2 / (1 + G1G2H)
• C. (G1 + G2)H / (1 + G1G2*H)
• D. G1G2H / (1 + G1*G2)

Câu 4: Đáp ứng quá độ của hệ thống bậc hai đối với tín hiệu đầu vào là hàm nấc đơn vị được mô tả bởi các thông số nào sau đây?

• A. Độ lợi tĩnh, hằng số thời gian
• B. Độ lợi tĩnh, tần số dao động riêng
• C. Hằng số thời gian, tần số dao động tắt dần
• D. Thời gian quá độ, độ vọt lố, sai số xác lập

Câu 5: Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (Root Locus) được sử dụng để phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển trong miền nào?

• A. Miền thời gian (Time domain)
• B. Miền tần số (Frequency domain)
• C. Miền phức s (s-domain)
• D. Miền z (z-domain)

Câu 6: Khâu tích phân (Integrator) trong bộ điều khiển PID có tác dụng chính là gì?

• A. Tăng tốc độ đáp ứng của hệ thống
• B. Loại bỏ sai số xác lập ở trạng thái tĩnh
• C. Giảm độ vọt lố của đáp ứng
• D. Cải thiện tính ổn định tương đối của hệ thống

Câu 7: Biểu đồ Bode biên và Bode pha được vẽ trên hệ tọa độ nào?

• A. Tuyến tính - Tuyến tính
• B. Tuyến tính - Logarit
• C. Logarit - Tuyến tính
• D. Logarit - Logarit

Câu 8: Độ dự trữ pha (Phase Margin) và độ dự trữ biên (Gain Margin) là các chỉ số đánh giá điều gì của hệ thống điều khiển?

• A. Tính ổn định tương đối
• B. Sai số xác lập
• C. Thời gian đáp ứng
• D. Độ chính xác

Câu 9: Trong hệ thống điều khiển số, bộ chuyển đổi D/A (DAC) được sử dụng để làm gì?

• A. Lấy mẫu tín hiệu liên tục
• B. Lượng tử hóa tín hiệu
• C. Chuyển đổi tín hiệu số thành tín hiệu tương tự
• D. Chuyển đổi tín hiệu tương tự thành tín hiệu số

Câu 10: Xét hệ thống rời rạc có hàm truyền xung vòng hở G(z)H(z). Điều kiện cần và đủ để hệ thống kín ổn định theo tiêu chuẩn Jury là gì?

• A. Tất cả các nghiệm của phương trình đặc trưng nằm bên trái trục ảo
• B. Tất cả các nghiệm của phương trình đặc trưng nằm trong vòng tròn đơn vị
• C. Tất cả các nghiệm của phương trình đặc trưng nằm bên phải trục ảo
• D. Tất cả các nghiệm của phương trình đặc trưng nằm ngoài vòng tròn đơn vị

Câu 11: Phương trình trạng thái của hệ thống tuyến tính bất biến thời gian có dạng tổng quát nào?

• A. ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t); y(t) = Cx(t) + Du(t)
• B. ẋ(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t); y(t) = C(t)x(t) + D(t)u(t)
• C. ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t) + Ew(t); y(t) = Cx(t) + Du(t) + Fv(t)
• D. ẋ(t) = f(x(t), u(t)); y(t) = g(x(t), u(t))

Câu 12: Tính chất "điều khiển được" (controllability) của hệ thống trạng thái liên quan đến khả năng nào?

• A. Đo lường tất cả các trạng thái của hệ thống
• B. Ổn định hóa hệ thống bằng phản hồi trạng thái
• C. Đưa hệ thống từ trạng thái bất kỳ về trạng thái mong muốn trong thời gian hữu hạn
• D. Dự đoán trạng thái tương lai của hệ thống

Câu 13: Khâu vi phân (Derivative) trong bộ điều khiển PID có tác dụng chính là gì?

• A. Loại bỏ sai số xác lập
• B. Tăng độ lợi tĩnh của hệ thống
• C. Giảm thời gian xác lập
• D. Giảm độ vọt lố và cải thiện tính ổn định

Câu 14: Cho hệ thống có hàm truyền G(s) = 10 / (s+1)(s+5). Băng thông của hệ thống (ước tính từ tần số cắt biên) là bao nhiêu?

• A. Khoảng 1 rad/s
• B. Khoảng 5 rad/s
• C. Khoảng 10 rad/s
• D. Không xác định được

Câu 15: Phương pháp điều khiển разом разом разом разом разом thích nghi (Adaptive Control) thường được sử dụng khi nào?

• A. Khi hệ thống có nhiễu đo lường lớn
• B. Khi yêu cầu độ chính xác của hệ thống rất cao
• C. Khi tham số của đối tượng điều khiển thay đổi theo thời gian hoặc môi trường
• D. Khi hệ thống là tuyến tính và bất biến

Câu 16: Trong sơ đồ khối hệ thống điều khiển, điểm rẽ nhánh (take-off point) biểu diễn thao tác nào?

• A. Phép cộng tín hiệu
• B. Phép trừ tín hiệu
• C. Khuếch đại tín hiệu
• D. Sao chép tín hiệu

Câu 17: Để cải thiện sai số xác lập của hệ thống điều khiển đối với tín hiệu đầu vào dạng bậc thang, loại bộ điều khiển nào thường được sử dụng?

• A. Bộ điều khiển tỉ lệ (P)
• B. Bộ điều khiển tích phân (I)
• C. Bộ điều khiển vi phân (D)
• D. Bộ điều khiển tỉ lệ - vi phân (PD)

Câu 18: Cho hệ thống có phương trình đặc trưng s^3 + 3s^2 + (K+2)s + 2K = 0. Xác định giá trị K để hệ thống ổn định ở biên giới.

• A. K = 0
• B. K = 3
• C. K = 6
• D. K = 12

Câu 19: Đáp ứng tần số của hệ thống bậc nhất có dạng hàm truyền G(s) = 1 / (Ts + 1) trên biểu đồ Bode pha bắt đầu từ giá trị nào và kết thúc ở giá trị nào khi tần số ω tăng từ 0 đến ∞?

• A. Bắt đầu từ 0° và kết thúc ở -90°
• B. Bắt đầu từ 90° và kết thúc ở 0°
• C. Bắt đầu từ -90° và kết thúc ở 0°
• D. Bắt đầu từ 0° và kết thúc ở 90°

Câu 1: Cho hệ thống điều khiển vòng kín với hàm truyền разом разом G(s) = frac{K}{s(s+2)(s+5)}. Để hệ thống ổn định, miền giá trị của K phải là:

• A. K < 0
• B. 0 < K < 70
• C. K > 70
• D. K > 0

Câu 2: Xét hệ thống điều khiển có sơ đồ khối như hình. Hàm truyền tương đương của hệ thống frac{C(s)}{R(s)} là:

• A. frac{G_1G_2}{1 + G_1G_2H_1 + G_2H_2}
• B. frac{G_1G_2}{1 - G_1G_2H_1 - G_2H_2}
• C. frac{G_1 + G_2}{1 + G_1H_1 + G_2H_2}
• D. frac{G_1G_2}{1 + H_1 + H_2}

Câu 3: Đáp ứng quá độ của hệ thống bậc nhất đối với tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị có dạng:

• A. Dao động tắt dần
• B. Dao động duy trì
• C. Tiệm cận bậc nhất
• D. Bậc hai

Câu 4: Phương pháp quỹ đạo nghiệm số được sử dụng để:

• A. Xác định hàm truyền hệ thống
• B. Phân tích đáp ứng tần số hệ thống
• C. Thiết kế bộ điều khiển PID
• D. Phân tích tính ổn định và chất lượng hệ thống theo tham số усиление

Câu 5: Khâu tích phân lý tưởng có đặc điểm gì trong miền tần số?

• A. Biên độ không đổi, pha không đổi
• B. Biên độ giảm 20dB/decade, pha trễ -90 độ
• C. Biên độ tăng 20dB/decade, pha sớm +90 độ
• D. Biên độ không đổi, pha trễ -90 độ

Câu 6: Để giảm sai số xác lập của hệ thống điều khiển đối với tín hiệu vào là hàm bậc thang, ta thường sử dụng bộ điều khiển nào?

• A. Bộ điều khiển tỷ lệ (P)
• B. Bộ điều khiển vi phân (D)
• C. Bộ điều khiển tích phân (I) hoặc PI
• D. Bộ điều khiển PD

Câu 7: Cho hệ thống rời rạc có hàm truyền xung vòng hở G(z) = frac{0.5}{z-0.8}. Hệ thống vòng kín có ổn định không?

• A. Ổn định
• B. Không ổn định
• C. Biên giới ổn định
• D. Chưa xác định được

Câu 8: Phương trình trạng thái nào sau đây mô tả hệ thống có hàm truyền frac{Y(s)}{U(s)} = frac{2s+3}{s^2+4s+5}?

• A. begin{cases} dot{x} = begin{bmatrix} -4 & 1 \ -5 & 0 end{bmatrix}x + begin{bmatrix} 0 \ 1 end{bmatrix}u \ y = begin{bmatrix} 2 & 3 end{bmatrix}x end{cases}
• B. begin{cases} dot{x} = begin{bmatrix} -4 & -5 \ 1 & 0 end{bmatrix}x + begin{bmatrix} 2 \ 3 end{bmatrix}u \ y = begin{bmatrix} 0 & 1 end{bmatrix}x end{cases}
• C. begin{cases} dot{x} = begin{bmatrix} 0 & 1 \ -5 & -4 end{bmatrix}x + begin{bmatrix} 0 \ 1 end{bmatrix}u \ y = begin{bmatrix} 3 & 2 end{bmatrix}x end{cases}
• D. begin{cases} dot{x} = begin{bmatrix} 0 & 1 \ -5 & -4 end{bmatrix}x + begin{bmatrix} 0 \ 1 end{bmatrix}u \ y = begin{bmatrix} 3 & 2 end{bmatrix}x end{cases}

Câu 9: Trong hệ thống điều khiển số, bộ giữ bậc không (Zero-Order Hold - ZOH) có chức năng:

• A. Lấy mẫu tín hiệu liên tục
• B. Lượng tử hóa tín hiệu
• C. Biến đổi tín hiệu xung rời rạc thành tín hiệu liên tục bậc thang
• D. Điều chỉnh усиление tín hiệu

Câu 10: Sai số xác lập của hệ thống разом разом G(s) = frac{10}{s(s+1)} trong hệ thống hồi tiếp đơn vị đối với tín hiệu vào là hàm dốc đơn vị bằng:

• A. 0
• B. 0.1
• C. 1
• D. ∞

Câu 11: Bộ điều khiển PID song song có cấu trúc như thế nào?

• A. Tổng các khâu P, I, D mắc song song
• B. Khâu P nối tiếp với khâu I và D
• C. Khâu I lồng trong vòng hồi tiếp của khâu PD
• D. Khâu D lồng trong vòng hồi tiếp của khâu PI

Câu 12: Trong phân tích ổn định theo tiêu chuẩn Nyquist, điểm tới hạn trên mặt phẳng phức là điểm nào?

• A. (0, j0)
• B. (-1, j0)
• C. (1, j0)
• D. (0, -j1)

Câu 13: Cho hệ thống có hàm truyền разом разом G(s) = frac{K(s+1)}{s(s+2)(s+3)}. Số nhánh của quỹ đạo nghiệm số tiến tới vô cùng là bao nhiêu?

• A. 1
• B. 2
• C. 3
• D. 4

Câu 14: Tín hiệu điều khiển kiểu ON-OFF là loại tín hiệu gì?

• A. Tín hiệu liên tục
• B. Tín hiệu tuyến tính
• C. Tín hiệu tỉ lệ
• D. Tín hiệu rời rạc hai mức

Câu 15: Phương pháp điều khiển разом разом vòng hở có ưu điểm chính nào so với điều khiển vòng kín?

• A. Đơn giản, dễ thực hiện và ít tốn kém
• B. Độ chính xác cao hơn
• C. Khả năng chống nhiễu tốt hơn
• D. Ổn định hơn

Câu 16: Cho sơ đồ Bode biên độ của một hệ thống. Độ dự trữ biên (Gain Margin - GM) được xác định tại tần số nào?

• A. Tần số cắt biên (ω_gc)
• B. Tần số cộng hưởng
• C. Tần số cắt pha (ω_pc)
• D. Tần số lấy mẫu

Câu 17: Xét hệ thống phi tuyến có đặc tính bão hòa. Khi усиление vòng hở tăng lên, điều gì có thể xảy ra với hệ thống?

• A. Hệ thống trở nên ổn định hơn
• B. Đáp ứng nhanh hơn
• C. Sai số xác lập giảm
• D. Hệ thống có thể trở nên dao động hoặc mất ổn định

Câu 18: Biến đổi Laplace ngược của hàm F(s) = frac{1}{s(s+2)} là:

• A. e^{-2t}
• B. frac{1}{2}(1 - e^{-2t})
• C. 1 - e^{-2t}
• D. frac{1}{2}e^{-2t}

Câu 19: Cho hệ thống điều khiển nhiệt độ phòng sử dụng bộ điều khiển PID. Thành phần nào của PID giúp giảm tốc độ đáp ứng quá độ và độ vọt lố?

• A. Thành phần P (tỷ lệ)
• B. Thành phần I (tích phân)
• C. Thành phần D (vi phân)
• D. Cả ba thành phần P, I, D

Câu 20: Trong hệ thống điều khiển động cơ DC, encoder được sử dụng để làm gì?

• A. Cung cấp nguồn điện cho động cơ
• B. Điều khiển dòng điện động cơ
• C. Bảo vệ động cơ khỏi quá tải
• D. Đo vị trí hoặc tốc độ góc của động cơ

Câu 21: Để tăng độ dự trữ pha của hệ thống, thường sử dụng bộ hiệu chỉnh nào?

• A. Bộ hiệu chỉnh trễ pha (lag compensator)
• B. Bộ hiệu chỉnh sớm pha (lead compensator)
• C. Bộ hiệu chỉnh PID
• D. Bộ lọc thông thấp

Câu 22: Trong hệ thống điều khiển robot, Jacobian ma trận được sử dụng để:

• A. Mô tả động lực học robot
• B. Giải bài toán động học ngược
• C. Liên hệ giữa vận tốc khớp và vận tốc đầu công tác
• D. Lập kế hoạch quỹ đạo chuyển động

Câu 23: Mạch vòng điều khiển dòng điện trong bộ biến tần (inverter) thường sử dụng loại bộ điều khiển nào?

• A. Bộ điều khiển P
• B. Bộ điều khiển I
• C. Bộ điều khiển D
• D. Bộ điều khiển PI hoặc PID

Câu 24: Trong hệ thống SCADA (Supervisory Control and Data Acquisition), chức năng chính của PLC (Programmable Logic Controller) là gì?

• A. Giám sát và thu thập dữ liệu toàn hệ thống
• B. Điều khiển quá trình tự động tại chỗ
• C. Lưu trữ dữ liệu lịch sử
• D. Hiển thị giao diện người dùng

Câu 25: Phương pháp điều khiển thích nghi (Adaptive Control) được sử dụng khi nào?

• A. Hệ thống tuyến tính, bất biến
• B. Hệ thống có nhiễu trắng Gaussian
• C. Hệ thống có tham số thay đổi hoặc bất định
• D. Hệ thống có đáp ứng nhanh

Câu 26: Trong hệ thống điều khiển servo, mục tiêu chính là gì?

• A. Điều khiển vị trí hoặc tốc độ chính xác
• B. Ổn định hệ thống
• C. Giảm sai số xác lập
• D. Tối ưu hiệu suất năng lượng

Câu 27: Hàm truyền của bộ điều khiển vi phân lý tưởng là:

• A. frac{K}{s}
• B. frac{1}{Ts+1}
• C. frac{Ts}{Ts+1}
• D. Ks

Câu 28: Để khảo sát tính ổn định của hệ thống rời rạc, miền ổn định trên mặt phẳng z là:

• A. Nửa mặt phẳng bên trái
• B. Nửa mặt phẳng bên phải
• C. Vòng tròn đơn vị
• D. Đường thẳng đứng x = -1

Câu 29: Trong hệ thống điều khiển lưu lượng chất lỏng, cảm biến thường được sử dụng để đo lưu lượng là:

• A. Cảm biến áp suất
• B. Cảm biến turbine hoặc cảm biến điện từ
• C. Cảm biến nhiệt độ
• D. Cảm biến mức

Câu 30: Cho hệ thống có phương trình đặc tính s^3 + 2s^2 + (K+1)s + 2K = 0. Giá trị K để hệ thống có nghiệm ảo là:

• A. K = 2
• B. K = 1
• C. K = 0
• D. K = -1

Câu 1: Xét một hệ thống điều khiển tuyến tính, bất biến theo thời gian (LTI). Điều kiện nào sau đây là cần và đủ để hệ thống разомкнутый vòng kín (closed-loop) ổn định theo tiêu chuẩn Routh-Hurwitz?

• A. Tất cả các hệ số của phương trình đặc trưng разомкнутый vòng kín phải dương.
• B. Tất cả các nghiệm của phương trình đặc trưng разомкнутый vòng kín phải nằm bên trái mặt phẳng phức.
• C. Tất cả các nghiệm của phương trình đặc trưng замкнутый vòng kín phải nằm bên trái mặt phẳng phức.
• D. Ít nhất một nghiệm của phương trình đặc trưng замкнутый vòng kín phải nằm bên trái mặt phẳng phức.

Câu 2: Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối như hình dưới, với (G_1(s) = frac{1}{s+1}) và (G_2(s) = frac{K}{s+2}). Giá trị của K để hệ thống замкнутый vòng kín đạt được hệ số tắt dần (zeta = 0.5) là bao nhiêu?

• A. 0.5
• B. 3
• C. 1
• D. 2

Câu 3: Xét hệ thống điều khiển разомкнутый vòng kín có hàm truyền (G(s)H(s) = frac{K}{s(s+2)(s+4)}). Khi tăng усиления K từ 0 đến vô cùng, quỹ đạo nghiệm số của hệ thống замкнутый vòng kín sẽ như thế nào?

• A. Tất cả các nhánh quỹ đạo nghiệm số đều nằm trên trục thực.
• B. Có một nhánh quỹ đạo nghiệm số tiến về phía bên phải mặt phẳng phức, làm hệ thống mất ổn định.
• C. Các nhánh quỹ đạo nghiệm số tiến gần trục ảo nhưng hệ thống vẫn duy trì ổn định với mọi K > 0.
• D. Có các nhánh quỹ đạo nghiệm số di chuyển vào nửa mặt phẳng phức bên phải khi K tăng đủ lớn, dẫn đến hệ thống mất ổn định.

Câu 4: Khâu tích phân (Integrator) trong bộ điều khiển PID có vai trò chính là gì trong việc cải thiện đặc tính của hệ thống điều khiển замкнутый vòng kín?

• A. Loại bỏ sai số tĩnh (steady-state error).
• B. Tăng tốc độ đáp ứng của hệ thống.
• C. Cải thiện độ ổn định tương đối của hệ thống.
• D. Giảm độ vọt lố (overshoot) trong đáp ứng quá độ.

Câu 5: Hệ thống điều khiển nào sau đây được mô tả là hệ thống phi tuyến?

• A. Hệ thống có đáp ứng tỷ lệ với tín hiệu đầu vào.
• B. Hệ thống có thể được mô tả bằng phương trình vi phân tuyến tính.
• C. Hệ thống có đặc tính thay đổi theo biên độ tín hiệu đầu vào.
• D. Hệ thống tuân theo nguyên lý chồng chất.

Câu 6: Độ dự trữ pha (Phase Margin) và Độ dự trữ усиления (Gain Margin) là các chỉ tiêu đánh giá điều gì của hệ thống điều khiển замкнутый vòng kín?

• A. Sai số tĩnh (steady-state error) của hệ thống.
• B. Độ ổn định tương đối của hệ thống.
• C. Tốc độ đáp ứng của hệ thống.
• D. Độ chính xác của hệ thống.

Câu 7: Cho phương trình đặc trưng của một hệ thống điều khiển замкнутый vòng kín là (s^3 + 2s^2 + 3s + K = 0). Sử dụng tiêu chuẩn Routh-Hurwitz, xác định phạm vi giá trị của K để hệ thống ổn định.

• A. K > 0
• B. K < 6
• C. 0 < K < 2
• D. 0 < K < 6

Câu 8: Biểu đồ Bode biên độ (Magnitude Bode plot) biểu diễn mối quan hệ giữa усиления (Gain) của hàm truyền разомкнутый vòng kín và tần số như thế nào?

• A. Biểu diễn усиления theo thang tuyến tính và tần số theo thang tuyến tính.
• B. Biểu diễn усиления theo thang tuyến tính và tần số theo thang logarit.
• C. Biểu diễn усиления theo thang decibel (dB) và tần số theo thang logarit.
• D. Biểu diễn усиления theo thang decibel (dB) và tần số theo thang tuyến tính.

Câu 9: Xét một hệ thống điều khiển số. Bộ chuyển đổi D/A (DAC) được sử dụng để làm gì trong hệ thống này?

• A. Chuyển đổi tín hiệu tương tự từ cảm biến sang tín hiệu số để xử lý.
• B. Chuyển đổi tín hiệu số từ bộ điều khiển số sang tín hiệu tương tự để điều khiển đối tượng.
• C. Khuếch đại tín hiệu điều khiển số trước khi đưa vào đối tượng.
• D. Lấy mẫu tín hiệu tương tự để tạo ra tín hiệu số.

Câu 10: Trong thiết kế bộ điều khiển theo phương pháp quỹ đạo nghiệm số, việc thêm một zero vào hàm truyền разомкнутый vòng kín thường có xu hướng ảnh hưởng đến hệ thống замкнутый vòng kín như thế nào?

• A. Cải thiện độ ổn định và tăng tốc độ đáp ứng của hệ thống.
• B. Làm giảm độ ổn định và giảm tốc độ đáp ứng của hệ thống.
• C. Chỉ ảnh hưởng đến sai số tĩnh mà không ảnh hưởng đến độ ổn định.
• D. Không có ảnh hưởng đáng kể đến đặc tính của hệ thống.

Câu 11: Phép biến đổi Laplace được sử dụng rộng rãi trong lý thuyết điều khiển tự động để làm gì?

• A. Rời rạc hóa hệ thống liên tục.
• B. Tuyến tính hóa hệ thống phi tuyến.
• C. Phân tích và thiết kế hệ thống trong miền tần số phức.
• D. Mô phỏng hệ thống trong miền thời gian.

Câu 12: Hàm truyền đạt (Transfer Function) của một hệ thống LTI được định nghĩa là gì?

• A. Tỷ số giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào trong miền thời gian.
• B. Đáp ứng xung của hệ thống.
• C. Đáp ứng bước nhảy của hệ thống.
• D. Tỷ số giữa biến đổi Laplace của tín hiệu ra và biến đổi Laplace của tín hiệu vào, với điều kiện ban đầu bằng không.

Câu 13: Xét hệ thống điều khiển phản hồi âm đơn vị. Nếu hàm truyền разомкнутый vòng kín có một cực tại gốc tọa độ (s=0), hệ thống разомкнутый vòng kín thuộc loại (type) nào?

• A. Loại 0
• B. Loại 1
• C. Loại 2
• D. Loại 3

Câu 14: Trong hệ thống điều khiển số, tần số lấy mẫu (sampling frequency) phải được chọn như thế nào để tránh hiện tượng răng cưa (aliasing)?

• A. Nhỏ hơn tần số lớn nhất của tín hiệu.
• B. Bằng tần số lớn nhất của tín hiệu.
• C. Lớn hơn ít nhất hai lần tần số lớn nhất của tín hiệu.
• D. Không phụ thuộc vào tần số của tín hiệu.

Câu 15: Cho hệ thống có hàm truyền (G(s) = frac{10}{s^2 + 2s + 10}). Tần số dao động tự nhiên không tắt dần (undamped natural frequency, (omega_n)) của hệ thống này là bao nhiêu?

• A. 1 rad/s
• B. 2 rad/s
• C. 5 rad/s
• D. (sqrt{10}) rad/s

Câu 16: Xét hệ thống điều khiển trạng thái mô tả bởi phương trình trạng thái (dot{x} = Ax + Bu) và phương trình đầu ra (y = Cx). Điều kiện để hệ thống điều khiển được (controllable) là gì?

• A. Ma trận A phải khả nghịch.
• B. Ma trận điều khiển được phải có hạng đầy đủ.
• C. Ma trận C phải có hạng đầy đủ.
• D. Ma trận B phải khả nghịch.

Câu 17: Trong bộ điều khiển PID, khâu vi phân (Derivative) có tác dụng chính là gì?

• A. Loại bỏ sai số tĩnh.
• B. Tăng усиления vòng разомкнутый kín.
• C. Giảm độ vọt lố và cải thiện đáp ứng quá độ.
• D. Giảm thời gian xác lập.

Câu 18: Phương pháp nào sau đây thường được sử dụng để phân tích tính ổn định của hệ thống điều khiển phi tuyến?

• A. Tiêu chuẩn Routh-Hurwitz.
• B. Tiêu chuẩn Nyquist.
• C. Biểu đồ Bode.
• D. Lý thuyết Lyapunov.

Câu 19: Đáp ứng xung (Impulse Response) của một hệ thống LTI bậc nhất (G(s) = frac{1}{s+a}) (với a > 0) trong miền thời gian là gì?

• A. (e^{-at}u(t))
• B. (e^{at}u(t))
• C. (1 - e^{-at}u(t))
• D. (frac{1}{a}e^{-at}u(t))

Câu 20: Trong sơ đồ khối hệ thống điều khiển, điểm lấy tổng (summing junction) thực hiện phép toán nào trên các tín hiệu đầu vào?

• A. Nhân các tín hiệu đầu vào.
• B. Cộng hoặc trừ các tín hiệu đầu vào.
• C. Lấy đạo hàm của tín hiệu đầu vào.
• D. Lấy tích phân của tín hiệu đầu vào.

Câu 21: Mục tiêu chính của việc thiết kế bộ bù sớm pha (phase-lead compensator) trong hệ thống điều khiển là gì?

• A. Giảm sai số tĩnh.
• B. Giảm усиления vòng разомкнутый kín.
• C. Cải thiện độ ổn định pha và tăng băng thông.
• D. Giảm độ vọt lố.

Câu 22: Biến đổi Z được sử dụng để phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển nào?

• A. Hệ thống điều khiển số (rời rạc).
• B. Hệ thống điều khiển liên tục.
• C. Hệ thống điều khiển phi tuyến.
• D. Hệ thống điều khiển thích nghi.

Câu 23: Độ vọt lố (Percent Overshoot) trong đáp ứng bước nhảy của hệ thống bậc hai phụ thuộc chủ yếu vào tham số nào?

• A. Tần số dao động tự nhiên không tắt dần ((omega_n)).
• B. Hệ số tắt dần ((zeta)).
• C. Усиления разомкнутый vòng kín (K).
• D. Vị trí cực разомкнутый vòng kín.

Câu 24: Xét hệ thống điều khiển có hàm truyền разомкнутый vòng kín (G(s)H(s)). Điểm cắt усиления (Gain Crossover Frequency, (omega_g)) được định nghĩa là tần số mà tại đó...

• A. Pha của (G(jomega)H(jomega)) bằng -180 độ.
• B. Pha của (G(jomega)H(jomega)) bằng 0 độ.
• C. Biên độ của (G(jomega)H(jomega)) bằng 0.
• D. Biên độ của (G(jomega)H(jomega)) bằng 1 (0 dB).

Câu 25: Phương pháp điều khiển Feedforward (điều khiển разомкнутый vòng) thường được sử dụng để làm gì trong hệ thống điều khiển?

• A. Ổn định hóa hệ thống разомкнутый vòng kín.
• B. Loại bỏ sai số tĩnh do nhiễu đầu ra.
• C. Bù nhiễu và cải thiện khả năng bám theo tín hiệu đặt.
• D. Tăng độ ổn định tương đối của hệ thống замкнутый vòng kín.

Câu 26: Trong hệ thống điều khiển thích nghi (Adaptive Control), bộ điều khiển thường điều chỉnh tham số của mình dựa trên yếu tố nào?

• A. Tín hiệu đặt (setpoint).
• B. Sự thay đổi đặc tính của đối tượng hoặc nhiễu.
• C. Sai số điều khiển ở trạng thái tĩnh.
• D. Độ vọt lố của đáp ứng quá độ.

Câu 27: Mục đích của việc sử dụng bộ lọc Kalman trong hệ thống điều khiển là gì?

• A. Ước tính trạng thái của hệ thống từ các phép đo bị nhiễu.
• B. Điều khiển hệ thống phi tuyến.
• C. Ổn định hệ thống không ổn định.
• D. Tăng tốc độ đáp ứng của hệ thống.

Câu 28: Điều khiển MPC (Model Predictive Control - Điều khiển dự đoán mô hình) dựa trên nguyên tắc cơ bản nào?

• A. Điều khiển phản hồi đơn giản dựa trên sai số hiện tại.
• B. Điều khiển разомкнутый vòng dựa trên tín hiệu đặt.
• C. Dự đoán hành vi tương lai của hệ thống và tối ưu hóa tín hiệu điều khiển trong một khoảng thời gian.
• D. Sử dụng bộ điều khiển PID với tham số cố định.

Câu 29: Trong hệ thống điều khiển động cơ DC, cảm biến encoder thường được sử dụng để đo đại lượng nào?

• A. Dòng điện động cơ.
• B. Vị trí góc hoặc vận tốc góc của trục động cơ.
• C. Điện áp phần ứng động cơ.
• D. Nhiệt độ động cơ.

Câu 30: Xét bài toán điều khiển nhiệt độ phòng sử dụng hệ thống điều hòa. Loại bộ điều khiển nào thường được sử dụng rộng rãi nhất trong ứng dụng này?

• A. Bộ điều khiển On-Off.
• B. Bộ điều khiển mờ (Fuzzy Logic Controller).
• C. Bộ điều khiển trạng thái.
• D. Bộ điều khiển PID.

Câu 1: Trong hệ thống điều khiển vòng kín, phần tử nào có chức năng so sánh tín hiệu đầu ra với tín hiệu mong muốn và tạo ra tín hiệu sai lệch?

• A. Bộ khuếch đại (Amplifier)
• B. Bộ so sánh (Comparator)
• C. Bộ điều khiển (Controller)
• D. Đối tượng điều khiển (Plant)

Câu 2: Cho hệ thống điều khiển có hàm truyền разом разом hở G(s)H(s) = K / (s(s+2)(s+4)). Để hệ thống kín ổn định theo tiêu chuẩn Routh-Hurwitz, giá trị K phải thỏa mãn điều kiện nào?

• A. K < 0
• B. K > 8
• C. 0 < K < 48
• D. K > 48

Câu 3: Xét hệ thống điều khiển với sơ đồ khối như hình dưới (hình ảnh sơ đồ khối hệ thống hồi tiếp âm đơn vị). Hàm truyền tương đương của hệ thống kín C(s)/R(s) là:

• A. G(s) / (1 + G(s))
• B. 1 / (1 + G(s))
• C. G(s) / (1 - G(s))
• D. 1 / (1 - G(s))

Câu 4: Khâu tích phân (Integrator) trong bộ điều khiển PID có tác dụng chính là gì đối với sai số xác lập ở trạng thái tĩnh (steady-state error)?

• A. Giảm độ vọt lố (overshoot)
• B. Tăng tốc độ đáp ứng (response speed)
• C. Cải thiện độ ổn định tương đối (relative stability)
• D. Loại bỏ sai số xác lập ở trạng thái tĩnh (eliminate steady-state error)

Câu 5: Cho hệ thống điều khiển rời rạc với chu kỳ lấy mẫu T. Biến đổi Z của hàm nấc đơn vị u(kT) = 1(kT) là:

• A. 1/z
• B. z / (z - 1)
• C. 1 / (z - 1)
• D. z / (z + 1)

Câu 6: Quỹ đạo nghiệm số (Root Locus) là tập hợp các vị trí của nghiệm phương trình đặc tính khi tham số nào thay đổi?

• A. Thời gian (t)
• B. Tần số (ω)
• C. Hệ số усиление vòng hở (K)
• D. Chu kỳ lấy mẫu (T)

Câu 7: Trong miền tần số, độ dự trữ pha (Phase Margin) thường được dùng để đánh giá điều gì của hệ thống điều khiển?

• A. Sai số xác lập (Steady-state error)
• B. Độ ổn định tương đối (Relative stability)
• C. Thời gian quá độ (Transient time)
• D. Độ chính xác (Accuracy)

Câu 8: Cho hệ thống có hàm truyền G(s) = 10 / (s+1). Khi hệ thống này được điều khiển vòng kín với hồi tiếp đơn vị, cực của hệ thống kín sẽ nằm ở đâu?

• A. s = -1
• B. s = 1
• C. s = -10
• D. s = -11

Câu 9: Phương pháp nào sau đây thường được sử dụng để thiết kế bộ điều khiển cho hệ thống phi tuyến?

• A. Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (Root Locus)
• B. Phương pháp Bode
• C. Phương pháp tuyến tính hóa xấp xỉ (Linearization)
• D. Phương pháp Routh-Hurwitz

Câu 10: Trong hệ thống điều khiển số, bộ chuyển đổi D/A (DAC) được đặt ở vị trí nào trong vòng điều khiển?

• A. Giữa bộ điều khiển số và đối tượng điều khiển
• B. Giữa cảm biến và bộ điều khiển số
• C. Trước bộ so sánh
• D. Sau bộ so sánh

Câu 11: Hệ thống điều khiển разом разом hở được gọi là ổn định biên giới (marginally stable) khi các cực của nó nằm ở đâu trên mặt phẳng phức s?

• A. Tất cả nằm bên trái trục ảo
• B. Có ít nhất một cặp nằm trên trục ảo và không có cực nào bên phải
• C. Có ít nhất một cực nằm bên phải trục ảo
• D. Tất cả nằm trên trục thực

Câu 12: Cho sơ đồ khối hệ thống như hình (hình ảnh sơ đồ khối với 2 khâu G1, G2 mắc nối tiếp và hồi tiếp âm đơn vị). Hàm truyền hệ kín là?

• A. G1 + G2 / (1 + G1 + G2)
• B. G1 * G2
• C. (G1 * G2) / (1 + G1 * G2)
• D. G1 / (1 + G2)

Câu 13: Trong phân tích hệ thống bằng phương pháp Bode, усиление пересечения частоты (gain crossover frequency - ωgc) được xác định như thế nào?

• A. Tần số mà pha vòng hở bằng -180 độ
• B. Tần số mà độ усиление vòng hở đạt giá trị lớn nhất
• C. Tần số mà độ усиление vòng hở đạt giá trị nhỏ nhất
• D. Tần số mà độ усиление vòng hở bằng 0 dB

Câu 14: Khâu vi phân (Derivative) trong bộ điều khiển PID có tác dụng chính là gì đối với đáp ứng quá độ của hệ thống?

• A. Giảm độ vọt lố (overshoot) và cải thiện tính ổn định
• B. Loại bỏ sai số xác lập (steady-state error)
• C. Tăng tốc độ đáp ứng (response speed)
• D. Giảm thời gian xác lập (settling time)

Câu 15: Cho hàm truyền G(s) = (s+2) / (s(s+1)(s+3)). Điểm zero và các điểm cực của hệ thống này là:

• A. Zero: s = -1, -3; Cực: s = -2
• B. Zero: s = -2; Cực: s = 0, -1, -3
• C. Zero: s = 0, -1, -3; Cực: s = -2
• D. Zero: s = 1, 3; Cực: s = 2

Câu 16: Phương trình trạng thái của hệ thống được biểu diễn dưới dạng nào?

• A. G(s) = Y(s) / U(s)
• B. y(t) = C * u(t)
• C. ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t); y(t) = Cx(t) + Du(t)
• D. ΣF = ma

Câu 17: Tiêu chuẩn ổn định Nyquist dựa trên việc khảo sát đường cong Nyquist bao hàm điểm tới hạn nào trên mặt phẳng phức?

• A. (0, j0)
• B. (1, j0)
• C. (0, -j1)
• D. (-1, j0)

Câu 18: Hệ thống điều khiển разом разом hở có hàm truyền G(s) = K/s. Bậc của hệ thống (type number) này là bao nhiêu?

• A. 1
• B. 0
• C. 2
• D. -1

Câu 19: Để giảm sai số xác lập đối với tín hiệu vào hình sin, bộ điều khiển nào sau đây thường được sử dụng?

• A. Bộ điều khiển tỷ lệ (P)
• B. Bộ điều khiển tích phân (I)
• C. Bộ điều khiển vi phân (D)
• D. Bộ điều khiển PD

Câu 20: Cho hệ thống rời rạc có phương trình đặc tính 1 + G(z)H(z) = 0. Điều kiện ổn định của hệ thống trong miền z là gì?

• A. Các nghiệm nằm bên trái trục ảo
• B. Các nghiệm nằm bên phải trục ảo
• C. Các nghiệm nằm trong đường tròn đơn vị |z| < 1
• D. Các nghiệm nằm ngoài đường tròn đơn vị |z| > 1

Câu 21: Trong phương pháp quỹ đạo nghiệm số, góc khởi hành (angle of departure) của quỹ đạo nghiệm số từ một cực phức được tính như thế nào?

• A. Tổng góc của các zero trừ tổng góc của các cực
• B. 90 độ trừ tổng góc của các cực
• C. Tổng góc của các cực trừ tổng góc của các zero
• D. 180 độ trừ đi tổng góc của các vector từ các cực và zero khác đến cực đang xét

Câu 22: Mục đích chính của việc hiệu chỉnh hệ thống điều khiển là gì?

• A. Cải thiện các đặc tính đáp ứng của hệ thống (ổn định, sai số, quá độ)
• B. Làm cho hệ thống trở nên phi tuyến
• C. Giảm độ phức tạp của hệ thống
• D. Tăng giá thành hệ thống

Câu 23: Xét hệ thống có hàm truyền vòng hở G(s)H(s) = 1 / (s(s+1)). Tần số cắt pha (phase crossover frequency - ωpc) là tần số mà tại đó pha của vòng hở bằng bao nhiêu?

• A. 0 độ
• B. -180 độ
• C. -90 độ
• D. -270 độ

Câu 24: Trong hệ thống điều khiển số, quá trình lượng tử hóa (quantization) tín hiệu tương tự sang tín hiệu số gây ra loại sai số nào?

• A. Sai số trễ (Delay error)
• B. Sai số tỷ lệ (Proportional error)
• C. Sai số lượng tử hóa (Quantization error)
• D. Sai số tích phân (Integral error)

Câu 25: Cho hệ thống có hàm truyền G(s) = 10 / (s+2). Đáp ứng bước nhảy đơn vị của hệ thống này là gì?

• A. Dao động tắt dần
• B. Dao động duy trì
• C. Hàm bậc thang
• D. Hàm mũ tăng dần đến giá trị xác lập

Câu 26: Phương pháp nào sau đây KHÔNG phải là phương pháp phân tích ổn định hệ thống trong miền thời gian?

• A. Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (Root Locus)
• B. Tiêu chuẩn Routh-Hurwitz
• C. Phương pháp Bode
• D. Phân tích đáp ứng bước nhảy

Câu 27: Khi thêm một zero vào hàm truyền vòng hở, quỹ đạo nghiệm số của hệ kín có xu hướng dịch chuyển về phía nào?

• A. Về phía bên trái mặt phẳng phức (ổn định hơn)
• B. Về phía bên phải mặt phẳng phức (kém ổn định hơn)
• C. Song song với trục ảo
• D. Không thay đổi

Câu 28: Trong hệ thống điều khiển PID, việc tăng hệ số усиление tỷ lệ (Kp) thường có tác động gì đến thời gian xác lập (settling time) và độ vọt lố (overshoot)?

• A. Tăng cả thời gian xác lập và độ vọt lố
• B. Giảm thời gian xác lập và tăng độ vọt lố
• C. Giảm cả thời gian xác lập và độ vọt lố
• D. Tăng thời gian xác lập và giảm độ vọt lố

Câu 29: Cho hệ thống có hàm truyền G(s) = 1/(s^2 + 2s + 2). Hệ thống này có đáp ứng dao động không?

• A. Có, vì có nghiệm phức liên hợp
• B. Không, vì tất cả các cực đều nằm bên trái mặt phẳng phức
• C. Không, vì các cực là số thực
• D. Không xác định được

Câu 30: Ứng dụng của bộ lọc Kalman trong điều khiển tự động là gì?

• A. Thiết kế bộ điều khiển PID
• B. Phân tích ổn định hệ thống
• C. Ước lượng trạng thái hệ thống trong môi trường nhiễu
• D. Hiệu chỉnh hệ thống разом разом hở

Câu 1: Trong hệ thống điều khiển vòng kín, thành phần nào chịu trách nhiệm so sánh tín hiệu phản hồi từ đối tượng điều khiển với tín hiệu đặt (tín hiệu mong muốn)?

• A. Bộ điều khiển (Controller)
• B. Bộ so sánh (Comparator/Error Detector)
• C. Đối tượng điều khiển (Plant)
• D. Bộ cảm biến (Sensor/Feedback Element)

Câu 2: Cho một hệ thống điều khiển có hàm truyền vòng hở G(s)H(s) = K / (s(s+2)(s+5)). Để hệ thống vòng kín ổn định theo tiêu chuẩn Routh-Hurwitz, phạm vi giá trị của K phải là:

• A. K < 0
• B. K > 10
• C. 0 < K < 70
• D. K > 70

Câu 3: Đáp ứng quá độ của hệ thống bậc nhất đối với tín hiệu đầu vào là hàm nấc thang đơn vị (unit step) KHÔNG thể hiện đặc tính nào sau đây?

• A. Thời gian xác lập (Settling time)
• B. Hằng số thời gian (Time constant)
• C. Sai số xác lập (Steady-state error)
• D. Vọt lố (Overshoot)

Câu 4: Khâu tích phân (Integrator) trong bộ điều khiển PID chủ yếu được sử dụng để:

• A. Loại bỏ sai số xác lập (steady-state error)
• B. Tăng tốc độ đáp ứng của hệ thống
• C. Giảm độ vọt lố
• D. Cải thiện tính ổn định tương đối

Câu 5: Cho sơ đồ khối hệ thống điều khiển như hình. Hàm truyền tương đương C(s)/R(s) của hệ thống là:

• A. (G1G2) / (1 + G1G2*H)
• B. (G1+G2) / (1 + (G1+G2)*H)
• C. G1*G2 - H
• D. (G1G2) / (1 - G1G2*H)

Câu 6: Biến đổi Laplace của hàm số f(t) = sin(ωt) là:

• A. s / (s^2 + ω^2)
• B. ω / (s^2 + ω^2)
• C. 1 / (s - jω)
• D. 1 / (s + jω)

Câu 7: Trong phân tích ổn định hệ thống bằng tiêu chuẩn Nyquist, miền ổn định nằm ở phía nào so với đường cong Nyquist?

• A. Bên phải đường cong Nyquist
• B. Bên trong đường cong Nyquist
• C. Bên trái đường cong Nyquist
• D. Không xác định, phụ thuộc vào hệ thống

Câu 8: Phương trình trạng thái của một hệ thống được mô tả bởi ẋ = Ax + Bu, y = Cx + Du. Ma trận nào sau đây xác định động lực học bên trong của hệ thống (internal dynamics)?

• A. Ma trận A
• B. Ma trận B
• C. Ma trận C
• D. Ma trận D

Câu 9: Cho hệ thống rời rạc có hàm truyền xung vòng hở G(z)H(z) = z / ((z-1)(z-0.5)). Hệ thống vòng kín ổn định khi và chỉ khi các cực của hàm truyền vòng kín nằm trong:

• A. Nửa mặt phẳng bên trái trục ảo
• B. Đường tròn đơn vị
• C. Nửa mặt phẳng bên phải trục ảo
• D. Bên ngoài đường tròn đơn vị

Câu 10: Trong thiết kế bộ điều khiển PID số, phương pháp xấp xỉ đạo hàm (derivative approximation) phổ biến thường sử dụng là:

• A. Xấp xỉ đạo hàm trung tâm (Central difference)
• B. Xấp xỉ đạo hàm tiến (Forward difference)
• C. Xấp xỉ đạo hàm Euler
• D. Xấp xỉ đạo hàm lùi (Backward difference)

Câu 11: Độ dự trữ pha (Phase Margin) và độ dự trữ biên (Gain Margin) là các chỉ tiêu đánh giá:

• A. Sai số xác lập
• B. Tính ổn định tương đối
• C. Tốc độ đáp ứng
• D. Độ chính xác

Câu 12: Cho hệ thống có sơ đồ Bode biên như hình. Độ dự trữ pha của hệ thống được xác định tại tần số nào?

• A. Tần số cắt pha (phase crossover frequency)
• B. Tần số cộng hưởng
• C. Tần số cắt biên (gain crossover frequency)
• D. Tần số Nyquist

Câu 13: Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (Root Locus) được sử dụng để phân tích ảnh hưởng của việc thay đổi tham số nào đến vị trí các nghiệm của phương trình đặc trưng?

• A. Thời gian trễ
• B. Vị trí zero
• C. Hằng số thời gian
• D. Hệ số khuếch đại (Gain)

Câu 14: Để giảm ảnh hưởng của nhiễu đo lường tần số cao trong hệ thống điều khiển, bộ lọc nào thường được sử dụng?

• A. Bộ lọc thông thấp (Low-pass filter)
• B. Bộ lọc thông cao (High-pass filter)
• C. Bộ lọc thông dải (Band-pass filter)
• D. Bộ lọc chắn dải (Band-stop filter)

Câu 15: Hệ thống điều khiển разомкнутая (vòng hở) có ưu điểm chính so với hệ thống điều khiển замкнутая (vòng kín) là:

• A. Độ chính xác cao hơn
• B. Khả năng chống nhiễu tốt hơn
• C. Cấu trúc đơn giản và chi phí thấp hơn
• D. Đáp ứng nhanh hơn

Câu 16: Cho hệ thống có hàm truyền G(s) = 10 / (s+2). Khi hệ thống này được điều khiển vòng kín với hồi tiếp đơn vị âm, hàm truyền vòng kín của hệ thống là:

• A. 10 / (s+3)
• B. 10s / (s+12)
• C. 1 / (s+12)
• D. 10 / (s+12)

Câu 17: Sai số xác lập của hệ thống điều khiển đối với tín hiệu đầu vào dạng hàm dốc (ramp) phụ thuộc vào bậc của hệ thống như thế nào?

• A. Không phụ thuộc vào bậc của hệ thống
• B. Giảm khi bậc của hệ thống tăng
• C. Tăng khi bậc của hệ thống tăng
• D. Tỉ lệ thuận với bậc của hệ thống

Câu 18: Trong hệ thống điều khiển số, bộ giữ bậc không (Zero-Order Hold - ZOH) được sử dụng để:

• A. Lấy mẫu tín hiệu tương tự
• B. Lượng tử hóa tín hiệu
• C. Tái tạo tín hiệu tương tự từ tín hiệu số
• D. Biến đổi tín hiệu số sang miền tần số

Câu 19: Cho hệ thống có hàm truyền G(s) = (s+1) / (s(s+2)(s+3)). Điểm zero của hệ thống này là:

• A. s = -1
• B. s = 0
• C. s = -2 và s = -3
• D. Không có zero

Câu 20: Kỹ thuật điều khiển Feedforward (hướng trước) chủ yếu được sử dụng để:

• A. Ổn định hóa hệ thống
• B. Bù nhiễu và cải thiện khả năng bám theo tín hiệu đặt
• C. Giảm sai số xác lập
• D. Tăng độ dự trữ ổn định

Câu 21: Trong sơ đồ Bode, độ dốc của đường biên độ (magnitude plot) ở tần số cao (sau tần số cắt) cho biết điều gì về hệ thống?

• A. Độ dự trữ pha
• B. Độ dự trữ biên
• C. Tần số cộng hưởng
• D. Bậc của hệ thống

Câu 22: Biến đổi Z ngược (Inverse Z-transform) được sử dụng để:

• A. Chuyển đổi từ miền Z về miền thời gian rời rạc
• B. Chuyển đổi từ miền thời gian liên tục sang miền Z
• C. Phân tích ổn định hệ thống rời rạc
• D. Thiết kế bộ điều khiển số

Câu 23: Phương pháp điều khiển theo mô hình tham khảo (Model Reference Control - MRC) tập trung vào việc:

• A. Tối ưu hóa năng lượng điều khiển
• B. Giảm thiểu sai số do nhiễu
• C. Đảm bảo hệ thống bám theo đáp ứng của mô hình tham khảo
• D. Tăng cường tính ổn định của hệ thống

Câu 24: Trong kỹ thuật PID chỉnh định Ziegler-Nichols bước nhảy vòng kín (closed-loop step response method), thông số tới hạn Ku và Pu được xác định dựa trên:

• A. Đáp ứng tần số của hệ thống
• B. Dao động duy trì của hệ thống vòng kín
• C. Sai số xác lập của hệ thống
• D. Quỹ đạo nghiệm số của hệ thống

Câu 25: Khi thêm một khâu vi phân (Derivative) vào bộ điều khiển, tác động chính lên đáp ứng thời gian của hệ thống là:

• A. Tăng thời gian xác lập
• B. Tăng sai số xác lập
• C. Giảm độ vọt lố và cải thiện tính ổn định
• D. Giảm tốc độ đáp ứng

Câu 26: Phương pháp điều khiển thích nghi (Adaptive Control) thường được sử dụng khi:

• A. Hệ thống có đáp ứng nhanh
• B. Hệ thống tuyến tính và bất biến
• C. Hệ thống có nhiễu đo lường lớn
• D. Tham số hệ thống thay đổi theo thời gian

Câu 27: Trong phân tích hệ thống phi tuyến, phương pháp tuyến tính hóa xấp xỉ (linearization) thường được thực hiện xung quanh:

• A. Điểm làm việc (Operating point) hoặc điểm cân bằng
• B. Điểm cực trị của tín hiệu vào
• C. Điểm zero của hệ thống
• D. Toàn bộ không gian trạng thái

Câu 28: Để giảm thiểu ảnh hưởng của nhiễu hằng số (constant disturbance) tác động vào hệ thống, loại khâu điều khiển nào là hiệu quả nhất?

• A. Khâu tỉ lệ (P)
• B. Khâu tích phân (I)
• C. Khâu vi phân (D)
• D. Khâu tỉ lệ - vi phân (PD)

Câu 29: Cho một hệ thống điều khiển mức nước trong bể chứa. Đối tượng điều khiển (Plant) trong hệ thống này là:

• A. Bộ cảm biến mức nước
• B. Bộ điều khiển PID
• C. Bể chứa nước và hệ thống ống dẫn
• D. Tín hiệu đặt mức nước

Câu 30: Trong hệ thống điều khiển robot, điều khiển động học ngược (Inverse Kinematics Control) được sử dụng để:

• A. Tính toán lực và momen tác động lên robot
• B. Mô phỏng chuyển động của robot
• C. Điều khiển tốc độ và gia tốc của robot
• D. Tính toán góc khớp để đạt vị trí và hướng mong muốn của công cụ cuối